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DLS、EPNP、UPNP算法推导和对比在探索PnP算法的不同变体时，我们首先关注EPNP，它通过4个控制点来保持算法复杂度为O (n)，即使处理大量点也能保持高效。控制点的选择和计算是EPNP的关键，作者提到可以使用中心和特征
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