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- 视觉SLAM开源算法ORB-SLAM3 原理与代码解析
ORB-SLAM最早的版本在2014年的RSS上发布，在2016年作者又发布了ORB-SLAM2,接着在去年（2020年）发布了ORB-SLAM 3。ORB-SLAM1只能针对单目相机数据进行处理；ORB-SLAM 2 增加了对于双目和RGB-D相机的处理，在回环检测模块增加了Full Global BA的处理；ORB-SLAM 3则增加了对于IMU融合的支持，兼容鱼眼相机模型，并且增加
- 如何评价ORB-SLAM3？ - 知乎
效果怎么样我就不说了，还是大家亲自感受一下吧！ORB_SLAM3编译的坑我都踩了一些！ 最近一直在学习ORB_SLAM2源码感觉真是一个大工程，敬畏！ 建议学习ORB_SLAM3要从基础的开始，这是一个系列。 第一个版本 ORB_SLAM 是只有普通针孔摄像头单目的SLAM系统 第二个版本 ORB_SLAM2 加了双目和RGBD 第三个版本
- 为什么工程上选择VINS而不是ORB-SLAM？ - 知乎
本人做无人机自主导航，发现很多公司在工程上是用VINS（VINS-Mono或VINS-Fusion）做里程计，而不是ORB-SL…
- ORBSLAM3--利用深度相机稠密建图 - 知乎
ORBSLAM3--学习总结（5）将ORB-SLAM3及相关依赖打包成Docker镜像 为了便于以后移植将ORB-SLAM3与其运行环境一起打包成Docker镜像，下面是一些自己的过程记录，对这块技术水平有限，如果有错误，欢迎大家指出。
- orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位？ - 知乎
前一阵出了orbslam2，提供单目，双目和rgbd接口。加之代码也很整洁，确实是很好的工作。 特点是以orb特征贯穿始终，从一开始的特征处理，匹配，以及用于回环的bag-of-words，词典，全用的是orb。下面说说我个人对它的一些看法。 作者从opencv2 4的orb改进了一版，比opencv里的orb多了一个网格处理，尽量
- SLAM建图后如何导航？ - 知乎
现在我已经使用ORB-SLAM3完成了建图，可以获取到相对正确的地图集，现在我应该通过地图完成导航呢？我个…
- 如何解读 ORB-SLAM3 的新功能？ - 知乎
图1展示了主要的系统组件，它们与ORB-SLAM2的那些组件相似，具有一些创新点，其总结如下： 1） 地图集 是由一组断开连接的地图组成的多地图表示。跟踪线程定位传入的图像帧所在的地图为活跃地图，并且它通过局部建图线程使用新关键帧进行不断优化和增长。我们将地图集中的其它地图称为非
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ps:10-20m这种距离对于euroc的mh05数据集来说直接双目初始化都困难，所以移植orbslam3的鱼眼computestereofisheye到orbslam2跑euroc时用畸变图像而非修正过的去畸变图像去跑，你会发现这个问题的
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