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- 为什么工程上选择VINS而不是ORB-SLAM？ - 知乎
ORB-SLAM的最大硬伤就是它用的是ORB特征。 ORB特征除了性能好一些，在各类任务上都没什么优势。 不知道有多少研究者仔细测试和比较过，其实传统特征描述子最好的还是SIFT（而且专利也到期了），后来的没一个能打的。 但SIFT检测开销大也是众所周知的。
- orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位？ - 知乎
orb-slam基于研究了很久的特征点，使用dbow2库进行回环检测，具备重新定位能力，使用g2o作为global和local的优化，乃至pnp也用g2o来算。
- 如何评价ORB-SLAM3？ - 知乎
如何显示ORB_SLAM2生成的关键帧轨迹以及如何使用evo工具评估EuRoCDataset真实际位姿轨迹和ORB_SLAM2算法的估计位姿轨迹？ _「小秋SLAM笔记」一个分享源码实践教程的公众号！
- ORB-SLAM为什么要自己写特征提取的代码而不用opencv自带的呢？ - 知乎
另外要注意的是， 在OpenCV的视线中，256个点对的挑选顺序是硬编码进 代码，ORB-SLAM也采用的是OpenCV的实现方式 正方形内接圆的计算由于是在像素层面（离散）计算，为了保证对称性，计算的方式是先算0-45度角内的圆边界，然后对称到90度，再算到整个圆。
- 视觉SLAM开源算法ORB-SLAM3 原理与代码解析
ORB-SLAM最早的版本在2014年的RSS上发布，在2016年作者又发布了ORB-SLAM2,接着在去年（2020年）发布了ORB-SLAM 3。ORB-SLAM1只能针对单目相机数据进行处理；ORB-SLAM 2 增加了对于双目和RGB-D相机的处理，在回环检测模块增加了Full Global BA的处理；ORB-SLAM 3则增加了对于IMU融合的支持，兼容鱼眼相机模型，并且增加
- 如何评价Orbstack（在Mac上低开销地运行容器和Linux）？ - 知乎
orb 命令还提供了其他一些特性，比如可以在虚拟机中 push 或 pull 来传输文件。 目前的一些局限 OrbStack 虚拟的 Linux 是不支持 GUI 的，不过这也不妨碍，我想大部分开发应该只会使用命令行去管理 Linux 运行环境吧。
- 特征法slam构建的特征点云地图在导航中该如何使用？ - 知乎
特征法slam构建的特征点云地图在导航中该如何使用？ 自学了好几个月的视觉slam，看了lsd slam，orb slam，vins fusion，都是定位和建图，但是对于整个完全基于摄像头的定位建图到后… 显示全部 关注者 41 被浏览
- orbslam里为什么要分单应矩阵和本质矩阵来分别恢复R和T？ - 知乎
1) 如果你只选择本质矩阵，万一角点全都在同一个平面上，咋整？ ？？ 2) 如果你只选择单应矩阵，如果没有足够的角点在同一平面上，又该咋整？ ？？ 只有这两个矩阵都用上，才能应对所有情况啊 其实在orb slam的论文里，就说明了为什么要分单应矩阵和本质
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