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一文详解bundle adjustment - 知乎
20世纪中期，随着camera和computer的出现， photogrammetry (摄影测量学)也开始研究adjustment computation，所以他们给起了个名字叫bundle adjustment (隶属摄影测量学科前辈的功劳)。
Bundle Adjustment简述 - CSDN博客
在SFM（structure from motion）的计算中BA（Bundle Adjustment）作为最后一步优化具有很重要的作用，在近几年兴起的基于图的SLAM（simultaneous localization and mapping）算法里面使用了图优化替代了原来的滤波器，这里所谓的图优化其实也是指BA。
一文详解bundle adjustment-腾讯云开发者社区-腾讯云
光束法平差 (Bundle Adjustment)是摄影测量与SLAM中的核心优化算法，源于19世纪大地测量学。文章详解BA的历史发展、最小二乘原理及四种实现代码，包括相机位姿、三维点优化及Ceres Solver应用，适合计算机视觉与测绘领域研究者参考。
什么是束调整（Bundle Adjustment，BA） | AIUG
总结：束调整是通过最小化重投影误差，对相机参数和三维点坐标进行全局联合优化的核心技术。它起源于大地测量学，已成为现代计算机视觉、遥感测绘和机器人定位不可或缺的数学工具。
Bundle Adjustment原理及应用 - 知乎
从每个特征点反射出来的几束光线（bundles of light rays），在我们把相机姿态和特征点的位置做出最优的调整（adjustment）之后，最后收束到光心的这个过程，简称BA。
光束平差法（Bundle Adjustment） - 又见苍岚
bundle adjustment, 中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色。本文记录相关内容。
关于Bundle Adjustment的直观理解 - CSDN博客
让我们先来看看Bundle Adjustment的作用，BA不仅可以优化位姿（R和t），还可以优化特征点的空间位置。而我们又可以把BA看成是最小化重投影误差（Reprojection error）问题，同时这也是一个非线性最小二乘问题。
Bundle Adjustment原理及应用（附代码） - 哔哩哔哩
从每个特征点反射出来的几束光线（bundles of light rays），在我们把相机姿态和特征点的位置做出最优的调整（adjustment）之后，最后收束到光心的这个过程，简称BA。