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ROS2通讯中间件---rmw模块框架详解 - 知乎
rmw软件架构主要由两个核心文件夹构成：rmw和rmw_implementation。其中，rmw文件夹包含了规定DDS组件功能接口的头文件，如rmw h和init h等。
【ROS2 中间件RMW】基于FastDDS共享内存实现ROS2跨进程零拷贝通讯_ros2 rmw-CSDN博客
在ROS 2中，中间件（如RMW，即ROS Middleware）负责消息传递。一些中间件支持消息重用，即“loaning”消息，这可以减少内存分配和释放的次数，提高性能。
GitHub - ros2 rmw: The ROS Middleware (rmw) Interface.
The ROS Middleware (rmw) Interface Contribute to ros2 rmw development by creating an account on GitHub
使用多个RMW实现 · ROS2 中文指南 - bwbot
这个字母顺序是按照提供RMW实现的ROS包的名字来的。比如如果同时安装有 rmw_opensplice_cpp 和 rmw_connext_cpp ROS软件包。 rmw_connext_cpp 会被选择为默认的RMW实现。如果同时安装有 rmw_fastrtps_cpp，那么它就会被作为默认实现。下面会介绍在运行ROS2例子的时候如何选择RMW
GitHub - ros2 rmw_zenoh: RMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware
rmw_zenoh can either be installed via binaries (recommended for stable development) or built from source (recommended if latest features are needed) See instructions below
ROS 2 中使用 Zenoh 的 RMW 模块入门指南 - CSDN博客
RMW（ROS Middleware Interface）是 ROS 2 架构中的一个核心组件，负责在不同节点之间进行消息传递。 rmw_zenoh 是一个特定实现，利用 Zenoh 这种数据流网络协议作为中间件来促进 ROS 2 节点之间的通信。
ROS 2概念（十四）——关于ROS 2的内部接口 - 知乎
ROS中间件接口（rmw API）是在顶层构建ROS所需的原始中间件最小功能集。为了支持顶层的整个ROS堆栈，不同中间件实现的供应商必须实现此接口。
关于内部ROS 2接口 — ROS 2 documentation 文档
ROS中间件接口 ( rmw API) 是在顶层构建ROS所需的最小原始中间件功能集。不同中间件实现的提供者必须实现此接口以支持整个ROS堆栈。