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- 如何评价ORB-SLAM3？ - 知乎
如何显示ORB_SLAM2生成的关键帧轨迹以及如何使用evo工具评估EuRoCDataset真实际位姿轨迹和ORB_SLAM2算法的估计位姿轨迹？ _「小秋SLAM笔记」一个分享源码实践教程的公众号！
- ORB-SLAM为什么要自己写特征提取的代码而不用opencv自带的呢？ - 知乎
另外要注意的是， 在OpenCV的视线中，256个点对的挑选顺序是硬编码进 代码，ORB-SLAM也采用的是OpenCV的实现方式 正方形内接圆的计算由于是在像素层面（离散）计算，为了保证对称性，计算的方式是先算0-45度角内的圆边界，然后对称到90度，再算到整个圆。
- orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位？ - 知乎
orb-slam基于研究了很久的特征点，使用dbow2库进行回环检测，具备重新定位能力，使用g2o作为global和local的优化，乃至pnp也用g2o来算。
- 众多SLAM算法各自有什么优点和缺点？ - 知乎
ORB-SLAM2 在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化（BA）的方式，这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估。 此外，ORB-SLAM2 包含一个轻量级的定位模式，该模式能够在允许零点漂移的条件下，利用视觉里程计来追踪未建图的区域并且匹配特征点。
- 如何评价Orbstack（在Mac上低开销地运行容器和Linux）？ - 知乎
orb 命令还提供了其他一些特性，比如可以在虚拟机中 push 或 pull 来传输文件。 目前的一些局限 OrbStack 虚拟的 Linux 是不支持 GUI 的，不过这也不妨碍，我想大部分开发应该只会使用命令行去管理 Linux 运行环境吧。
- 一步步复现ORB-SLAM2 - 知乎
ORB-SLAM2——（十三）ORBSLAM3子地图优化功能 大型博客搬运现场，笔者初始版本发布在： 前言 距离上一次博客更新已经过去了N年。
- 为何要加载orb vocabulary？他的作用是啥？ - 知乎
ORB-SLAM2中附带的那个ORBvoc txt是拿大量通用场景下的图像提取ORB特征，分层聚类出来的，作者声称在不同场景下都有很好的效果（未验证过针对训练集的效果会不会更好）。
- backtracking - Shattering Orbs - Mathematics Stack Exchange
1 Question - 7 orbs are labeled 1−7 and are linked linearly in a vertical stack from the ceiling with orb 1 being a part of the ceiling and orb 7 being closest to the floor Each orb is attached to adjacent orbs by a chain link At each time step, one of the remaining links is going to be uniformly at random selected and cut
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